Warning: array_keys() expects parameter 1 to be array, object given in /home2/parsisho/public_html/wp-content/themes/wpjobus/inc/colors.php on line 7

Warning: max(): When only one parameter is given, it must be an array in /home2/parsisho/public_html/wp-content/themes/wpjobus/inc/colors.php on line 7
18 شغل | 21 رزومه | 19 شركت

طراحی مسیر تغییر خط برای ویلچر برقی با چرخ های کروی

تاکنون تحقیقات متعددی در زمینه ی استفاده از چرخ های کروی صورت گرفته است که میتوان به کار فریره و همکارش اشاره کرد که رباتی با ترکیب چرخ کروی و چرخ معمولی ارائه کرده اند که قابلیت حرکتی بالایی دارد. ایشیدا و همکاران مکانیزمی برای انتقال قدرت به چرخ های یک وسیله نقلیه هولونومیک با سه چرخ کروی ارائه و خواص حرکتی آن را بررسی کرده اند. غریبلو و همکاران ربات متحرکی با سه چرخ کروی را طراحی و ساختند که دارای سیستم تعلیقی برای بهبود رفتار ربات در زمین های ناهموار است. همچنین گبر و همکاران نمونه ی اولیه از یک وسیله ی نقلیه که از چرخ های کروی برای حرکت بهره می برد را ساخته و با موفقیت آزمایش کرده اند همچنین برخی مزایا و معایب استفاده از چرخ کروی به جای چرخهای استاندارد و چالش های مربوط به سیستم محرک برای چرخ های کروی را مورد بررسی قرار داده اند. در تمام مقالات فوق الذکر وسایل نقلیه یا ربات های متحرک بر خلاف وسیله نقلیه ی ارائه شده در این مقاله قادر به حمل سرنشین نیستند. برای رفع محدودیت های حرکتی و افزایش قابلیت تحرک پذیری در ویلچرها از چهار چرخ به شکل کره استفاده شده است. نیرو محرکهی هر یک از چرخهای کروی توسط موتورهای برقی مستقل تأمین می شود. آرایش چرخ های کروی به صورت لوزی شکل است. در جدول 1 جهت حرکت هر یک از موتورها برای حرکت ویلچر در جهت های مختلف نشان داده شده است.

اغلب ويلچرهای برقی دارای چهار چرخ ش امل دو چرخ محرک استاندارد ثابت در عقب ویلچر و دو چرخ هرز گرد یا چرخ استاندارد فرمان پذیر در جلوی ویلچر هستند. در شکل 1 مدلی برای بررسی سینماتیک این نوع ویلچرها ارائه شده است.

در این مقاله با در نظر گرفتن استراتژی مبتنی بر همکاری بین وسایل نقلیه، طراحی مسیر برای مانور تغییر خط ویلچر برقی انجام می شود. در این استراتژی هر وسیله ی نقلیه یک طراح مسیر محلی با پایگاه اطلاعاتی مربوط به آن را دارد که برای طراحی مسیر تغییر خط نه تنها رفتار خود خودرو میزبان را در نظر می گیرد؛ بلکه اطلاعات و حالت رانندگی خودروهای دیگر را نیز در نظر می گیرد. در اینجا تولید مسیر برای تغییر خط ویلچر برقی بدون هیچ مانعی در جلو و اطراف ويلچر صورت می گیرد و مسیر تولید شده برای تغییر خط در یک ویلچر برقی با چرخهای محرک استاندارد ثابت با یک ویلچر برقی همه جهته با چرخهای کروی مقایسه می شود. فرض می شود که ويلچر یک تغییر خط با سرعت طولی V انجام می دهد. در یک ویلچر برقی با چرخهای استاندارد مقدار سرعت عرضی ویلچر در طول تغییر خط، با توجه به رابطه ی ۶ تابعی از زاویه چرخش با محور طولی آن است.

مانع متحرک دوم در خط مقابل، در جهت مخالف با ویلچر میزبان حرکت می کند (شکل 2)، سرعت های ویلچر و موانع متحرک همانند شبیه سازی قبل بوده، ولی مکان موانع متحرک در زمان طوری در نظر گرفته شده است که ویلچر مانورهای تغییر خط اضطراری با حداقل فاصله ی ایمن داشته باشد.

برای خرید محصولات مرتبط با معلولین و سالمندان مانند خرید ویلچر برقی با ما تماس بگیرید.

نتیجه گیری و جمع بندی

در این مقاله مقایسه مسیر حرکت در تغییر خط ویلچر با چرخهای کروی با ویلچر با چرخهای استاندارد در دو شبیه سازی با شرایط مختلف صورت گرفت و نتایج شبیه سازی ها به صورت نمودارهای مسیر حرکت ویلچرها | ارائه شدند. این نمودارها نشان میدهند که استفاده از چرخ های کروی باعث افزایش مانور پذیری ویلچر شده است. در این شبیه سازی ها در مانور سبقت در مسیر یک طرفه مشاهده شد که ویلچر با چرخ های کروی ۴ برابر ویلچر با چرخ های استاندارد مسیر حرکت خود را به صورت مستقیم و بدون حرکت جانبی طی می کند. در شبیه سازی مانور سبقت ویلچر در مسیر دو طرفه با تغییر خط های اضطراری نشان داده شد که مسافت طی شده در ویلچر با چرخ های کروی ۲۵ درصد کمتر از ویلچر با چرخ های استاندارد است.

« »

پاسخی بگذارید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

طراحي شده با توسط توسعه ارتباطات نيكان
-

محبوب کن - فیس نما

تور تایلند